1785-L80E
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在深海集礦車的導(dǎo)航控制中, 路徑規(guī)劃是一個(gè)很關(guān)鍵的問題。深海集礦車路徑規(guī)劃的主要任務(wù)是在具有障礙物的環(huán)境中, 按照一定的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn), 尋找一條從起始狀態(tài)到達(dá)目標(biāo)狀態(tài)的無碰撞路徑。 一般來說有許多路徑可供集礦車行走,可事實(shí)上需要集礦車必須找到一個(gè)**路徑,既能避開障礙物，又能以最小的消耗(如時(shí)間)返回預(yù)定路徑。
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集礦車路徑規(guī)劃是一個(gè)困難的非線性問題,傳統(tǒng)的尋優(yōu)策略因復(fù)雜而費(fèi)時(shí)[1],難以用于集礦車的實(shí)時(shí)導(dǎo)航。 本文提出的路徑規(guī)劃算法, 應(yīng)用簡單的遺傳編碼, 并有明確物理意義的適應(yīng)度函數(shù)。 通過計(jì)算機(jī)仿真證明該方法能解決動(dòng)態(tài)環(huán)境中的深海集礦車路徑規(guī)劃問題。
2.基于遺傳算法的深海集礦車路徑規(guī)劃方法
2.1路徑編碼方式
如何將問題的解轉(zhuǎn)換為編碼表達(dá)的染色體，并利于后續(xù)約束條件下的優(yōu)化操作是遺傳算法的關(guān)鍵問題。在遺傳算法中，編碼串的長度以及查找空間對于系統(tǒng)的運(yùn)行速度是非常重要的[2], 因此必須設(shè)計(jì)一種簡潔實(shí)用的編碼技術(shù),才能縮短規(guī)劃時(shí)間，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)控制。在現(xiàn)實(shí)運(yùn)動(dòng)中，路徑點(diǎn)是二維的，如果能對路徑坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行降維處理，必將大大提高計(jì)算速度。本文中，令當(dāng)前坐標(biāo)系為XOY,其中原點(diǎn)與起始點(diǎn)重合，X軸位于起始點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)的連線上。將連接起點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)的線段 等分,取等分點(diǎn)Xj(j=1,2,…n-2),過Xj點(diǎn)作直線Lj與X軸正交，在每個(gè)Lj上隨機(jī)地選擇一點(diǎn)Pj ,共得到n-2個(gè)點(diǎn),再令Po, Pn-1分別為起點(diǎn)，終點(diǎn)，如下圖所示：
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1785-L86B
1785-L80C15
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1785-CHBM
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1785-ENET
1785-KA5P
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