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IAI線性機械手Vanguard智能微扭擰緊機​

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單目視覺系統只使用一個視覺傳感器。單目視覺系統在成像過程中由于從三維客觀世界投影N維圖像上，從而損失了深度信息，這是此類視覺系統的主要缺點。盡管如此，由于單目視覺系統結構簡單、算法成熟且計算量較小，在自主移動機器人中已得到廣泛應用。如用于目標跟蹤、基于單目特征的室內定位導航等。同時，單目視覺是其他類型視覺系統的基礎，如雙目立體視覺、多目視覺等都是在單目視覺系統的基礎上，通過附加其他手段和措施而實現的。

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2、雙目立體視覺系統

雙目視覺系統由兩個攝像機組成，利用三角測量原理獲得場景的深度信息。并且可以重建周圍景物的三維形狀和位置，類似人眼的體視功能，原理簡單。雙目視覺系統需要明確地知道兩個攝像機之間的空間位置關系。而且場景環(huán)境的3D信息需要兩個攝像機從不同角度同時拍攝同一場景的兩幅圖像。并進行復雜的匹配才能準確得到。立體視覺系統能夠比較準確地恢復視覺場景的氣維信息，在移動機器人定位導航、避障、地圖構建等方面得到了廣泛的應用。然而，立體視覺系統中的難點是對應點匹配的問題，該問題在很大程度上制約著立體視覺在機器人領域的應用前景。

3、多目視覺系統

多目視覺系統采用三個或三個以上的攝像機，三目視覺系統居多，主要用來解決雙目立體視覺系統中匹配多義性的問題，提高匹配精度。三目視覺系統的優(yōu)點是充分利用了第三個攝像機的信息，減少了錯誤匹配，解決了雙目視覺系統匹配的多義性，提高了定位精度，但三目視覺系統要合理安置三個攝像機的相對位置，其結構配置比雙目視覺系統更繁瑣，而且匹配算法更復雜，需要消耗更多的時間，實時性更差。



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