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IAI電缸IAI潔凈機(jī)器人

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典型的極限作業(yè)機(jī)器人有如下的結(jié)構(gòu)和功能：

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1、傳感器系統(tǒng):主要有力覺(jué)系統(tǒng)（包括觸覺(jué)、力覺(jué)和滑覺(jué)等）、視覺(jué)系統(tǒng)(包括可見(jiàn)光視覺(jué)、紅外視覺(jué)、X光視覺(jué)、超聲視覺(jué)、微波視覺(jué)等)。有些極限作業(yè)機(jī)器人還帶有聽(tīng)覺(jué)系統(tǒng)。傳感系統(tǒng)的功能是給遙控操作者有臨場(chǎng)感或給自主式極限作業(yè)機(jī)器人提供環(huán)境與作業(yè)對(duì)象的狀態(tài)信息。
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2、遙控系統(tǒng)：極限作業(yè)機(jī)器人大多數(shù)是采用遙控方式，人在安全地區(qū)指揮，機(jī)器人在極限條件下操作。遙控方式有指令方式（包括有線傳輸、無(wú)線傳輸）、隨動(dòng)方式以及上述兩種的混合方式。

3、移動(dòng)機(jī)構(gòu)：主要有履帶車輛等方式，使機(jī)器人在遙控下進(jìn)入作業(yè)區(qū)，并能在一定的范圍中活動(dòng)。

4、故障自診斷和自救系統(tǒng)：在故障發(fā)生后，發(fā)出故障信息并指出故障所在，并能自動(dòng)接通備用系統(tǒng)排除故障。在嚴(yán)重的情況下，可自動(dòng)返回、撤出極限作業(yè)區(qū)。

5、靈活的末端操作器。

目前，已投入使用的極限作業(yè)機(jī)器人一般屬于遙控機(jī)器人，需要人的指揮才能完成操作任務(wù)。這就限制了它在外層空間、深水下、深地下完成復(fù)雜的任務(wù)。因此人們正進(jìn)一步研究和開(kāi)發(fā)半自主和自主式極限作業(yè)機(jī)器人。它具有智能，能接受面向任務(wù)的命令，自動(dòng)搜索目標(biāo)，自動(dòng)制訂規(guī)劃并完成任務(wù)。



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