3HAC038458-001
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3HAC037084-001
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3HAC14549-2
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1、初始化參數(shù)
在接線之前，先初始化參數(shù)。
在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；
讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉；
將此狀態(tài)保存，確�？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)。
在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制；
編碼器信號(hào)輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。
一般來(lái)說(shuō)，建議使伺服工作中的**設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。
比如，山洋是設(shè)置1V電壓對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速，出廠值為500，
如果你只準(zhǔn)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作，那么，將這個(gè)參數(shù)設(shè)置為111。
2、接線
將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線。
以下的線是必須要接的：
控制卡的模擬量輸出線、使能信號(hào)線、伺服輸出的編碼器信號(hào)線。
復(fù)查接線沒(méi)有錯(cuò)誤后，電機(jī)和控制卡（以及PC）上電。
此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，
如果不是這樣，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，
檢查控制卡是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置
3、試方向
對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。
通過(guò)控制卡打開(kāi)伺服的使能信號(hào)。
這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，這就是傳說(shuō)中的“零漂”。
一般控制卡上都會(huì)有抑制零漂的指令或參數(shù)。
使用這個(gè)指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過(guò)這個(gè)指令（參數(shù)）控制。
如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。
確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小。
如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。
測(cè)試不要給過(guò)大的電壓，建議在1V以下。
如果方向不一致，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致。
4、抑制零漂
在閉環(huán)控制過(guò)程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響，**將其抑制住。
使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。
由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速**為零。
5、建立閉環(huán)控制
再次通過(guò)控制卡將伺服使能信號(hào)放開(kāi)，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，
至于多大算較小，這只能憑感覺(jué)了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。
將控制卡和伺服的使能信號(hào)打開(kāi)。這時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。
6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)，
這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗(yàn)，這里只能從略了。
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6369901-101 DSQC 208A
6369901-105 DSQC 212
6369901-115 DSQC 140
6369901-116 DSQC 227
6369901-139 DSQC 138
6369901-162 DSQC 220
6369901-173 DSQC 139
6369901-214 DSQC 225
6369901-23 DSQC 103
6369901-233 DSQC 232
6369901-28 DSQC 114
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6369901-309 DSQC 301
6369901-356 DSQC 266U
6369901-429 DSQC 236U
6369901-98 DSQC 200
6369901-99 DSQC 201
YB161102-BYL DSQC 127
3HAC11819-1 DSQC 529
3HAC12934-1 DSQC 608
3HAC020466-001 DSQC 627
6369901-420 DSQC 358C
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3HAC022104-002 (3HAC022104-001) DSQC 564B
6369901-452 DSQC 346B
6369901-603 DSQC 544B
6369901-468 DSQC 352
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