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步進(jìn)電機(jī)和減速電機(jī)在機(jī)器人動(dòng)力供給時(shí)都有什么優(yōu)缺點(diǎn)呢？哪個(gè)更適合用于機(jī)器人呢？
步進(jìn)電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)非常多，最為明顯的就是它是受控制的智能電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度、速度的快慢、方向都是可控，而且在不失步的情況非常精準(zhǔn)，沒有累積誤差。然而減速電機(jī)則需要很強(qiáng)大的伺服器才能做到精確的位置控制，并且很難在固定位置鎖死。相較而言，步進(jìn)電機(jī)更適合用于機(jī)器人。
步進(jìn)電機(jī)也有自身存在的缺點(diǎn)。相同的驅(qū)動(dòng)力，步進(jìn)電機(jī)略沉，因此作為機(jī)器人的動(dòng)力不得不考慮其重量帶來的副作用。其次是速度，步進(jìn)電機(jī)速度越大，扭力越小，因此是沒有直流電機(jī)或直流減速電機(jī)快。而且是開環(huán)控制的，不像伺服電機(jī)一樣有報(bào)警和反饋。
對(duì)于步進(jìn)電機(jī)我們可以這么簡(jiǎn)單理解，步進(jìn)電機(jī)控制時(shí)，每一個(gè)脈沖可以使電機(jī)內(nèi)部的矢量場(chǎng)有一個(gè)角度的偏移，使得電機(jī)向一個(gè)方向運(yùn)動(dòng)。因此，一個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)一段位移。可以看成是位置控制。步進(jìn)電機(jī)鎖死時(shí)力量**，當(dāng)矢量場(chǎng)變化后需要等待電機(jī)本身運(yùn)動(dòng)后才能給下一個(gè)脈沖。如果你的步進(jìn)電機(jī)負(fù)重很大，需要等待一定的時(shí)間才能給電機(jī)下一個(gè)脈沖。否則容易造成“失步”。
因此，步進(jìn)電機(jī)和減速電機(jī)的選擇則需要視應(yīng)用場(chǎng)景而定。如果是對(duì)機(jī)器人停留的位置誤差要求較高，則用步進(jìn)電機(jī)；如果要求速度，則可選直流減速電機(jī)。
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