沖床機(jī)械手的介紹
機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方式有氣動(dòng)、液壓、電動(dòng)和機(jī)械式四種。沖壓機(jī)械手多數(shù)為氣動(dòng)或液壓驅(qū)動(dòng)。
根據(jù)手臂運(yùn)動(dòng)形式的不同，機(jī)械手可以分為四種形式：直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、極坐標(biāo)式和多關(guān)節(jié)式。
（1）直角坐標(biāo)式：手臂在直角坐標(biāo)系的三個(gè)坐標(biāo)軸方向作直線移動(dòng)，即手臂的前后伸縮、上下升降和左右移動(dòng)。這種坐標(biāo)式占據(jù)空間大而工作范圍卻相對(duì)較小、慣性大，它適用于工作位置成直線排列的情況。
（2）圓柱坐標(biāo)式：手臂作前后伸縮、上下升降和在水平面內(nèi)擺動(dòng)的動(dòng)作。與直角坐標(biāo)式相比，所占空間較小而工作范圍較大，但由于機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的關(guān)系，高度方向上的**位置受到限制，所以不能抓住地面上的物體，慣性也比較大。這是機(jī)械手中應(yīng)用較廣的一種坐標(biāo)形式。
（3）極坐標(biāo)式：手臂作前后伸縮、上下俯仰和左右表動(dòng)的動(dòng)作，其**特點(diǎn)是以簡(jiǎn)單的機(jī)構(gòu)的到較大的工作范圍，并可抓取地面上物體。其運(yùn)動(dòng)慣性較小，但手臂擺角的誤差通過(guò)手臂會(huì)引起放大。
（4）多關(guān)節(jié)式：其手臂分為大臂和小臂兩段，大小臂之間由肘關(guān)節(jié)連接，而大臂與立柱之間又連接成肩關(guān)節(jié)，再加上手腕與小臂之間的腕關(guān)節(jié)，多關(guān)節(jié)式機(jī)械手適應(yīng)性廣，在引入計(jì)算機(jī)控制后，它的動(dòng)作控制即可由程序完成，又可通過(guò)記憶仿真，是機(jī)械手的發(fā)展方向。
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