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汕頭市羅克自動化科技有限公司，是一家專業(yè)從事自動化產(chǎn)品銷售及維修于一體的服務(wù)型公司，本公司長期庫存積壓大量冷門或已停產(chǎn)的進口自動化產(chǎn)品配件，為維修提供**捷***率的服務(wù)。實體店與網(wǎng)店的結(jié)合，適合當(dāng)今互聯(lián)網(wǎng)高速發(fā)展的今天，為客戶提供**的配件供應(yīng)、最實惠直觀的價格、最便捷的技術(shù)咨詢。解決了客戶找配件難，維修周期長而耽誤生產(chǎn)的困境，為客戶提供最省錢***率的服務(wù)。歡迎新老客戶惠顧�。�！
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系統(tǒng)軟硬件實現(xiàn)
1）系統(tǒng)硬件搭建
本設(shè)計采用USBCAN和伺服驅(qū)動設(shè)備和PC機來搭建硬件平臺。伺服驅(qū)動控制芯片采用的是DSP的芯片。
系統(tǒng)硬件搭建按以下步驟進行。首先在TI的開發(fā)環(huán)境中配置好的相關(guān)參數(shù)，并建立DS301工程項目，完成CANopen協(xié)議通信程序的調(diào)試運行。項目調(diào)試成功之后下載到驅(qū)動器中，在上位機界面中設(shè)置報文，測試SDO、PDO、NMT等通訊對象。測試結(jié)果正確則系統(tǒng)硬件搭建完成
2）系統(tǒng)軟件設(shè)計
整個伺服控制的軟件設(shè)計在CCS中建立，主要包括永磁同步電機的閉環(huán)控制程序和CANopen協(xié)議找的實現(xiàn)兩大部分。
初始化部分程序主要完成DSP系統(tǒng)的初始化以及CANopen通訊的初始化。
初始化主要完成的工作如下：
初始化相關(guān)變量，使能全局中斷，進人伺服電機編碼器霍爾傳感器反饋UVW三路信號來判斷電機初始電角度位置。
初始化通訊的主要完成的工作如下：
設(shè)置從站節(jié)點地址和CAN通信波特率，初始化各通對象，完成各路的預(yù)定義映射，**進入通信處理程序。
3）伺服控制報文設(shè)置
CANopen報文結(jié)構(gòu)由11位的COB-ID以及最多8字節(jié)的數(shù)據(jù)域構(gòu)成。在上位機界面中通過NMT報文設(shè)置控制從站進入預(yù)作狀態(tài)或者運行狀態(tài)，再通過SDO報文設(shè)置伺服控制的各個參數(shù)（速度、位置等）以及狀態(tài)機的各個狀態(tài)可以使電機按照不同控制模式運轉(zhuǎn)起來，**通過將電機的當(dāng)前參數(shù)映射到PDO
中，讀取PDO報文的值得到電機當(dāng)前值，將其與設(shè)置值對比得到控制結(jié)果的正確性�？刂茍笪娜坑蒘DO實現(xiàn)
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資訊來源：羅克自動化
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