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　　歐姆龍OMRON SA1E-TAN2P-8M-MK1284服務(wù)中心介紹，位置檢測電路設(shè)計(jì)，這里交流伺服電機(jī)中所采用的編碼器為多摩川公司生產(chǎn)的型號為TS5668N21的17位**式編碼器，一般的做法是采用生產(chǎn)廠商提供的專用芯片進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，但該做法有一個(gè)缺點(diǎn)，就是專用芯片的成本十分昂貴，與本文需要研制經(jīng)濟(jì)型的工業(yè)機(jī)器人宗旨相違背，為了降低成本，本文自己設(shè)計(jì)了將**式編碼器信號轉(zhuǎn)變?yōu)镈SP能識別的串口信號電路。


　　目前，由于高啟動轉(zhuǎn)矩、大轉(zhuǎn)矩、低慣量的交、直流伺服電機(jī)在工業(yè)機(jī)器人中得到廣泛的應(yīng)用。其他電機(jī)，如交流伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)根據(jù)不同的應(yīng)用需求也會應(yīng)用到工業(yè)機(jī)器人中。


　　歐姆龍OMRON SA1E-TAN2P-8M-MK1284過電壓主要指標(biāo)：衡量伺服控制系統(tǒng)性能的主要指標(biāo)系統(tǒng)精度、穩(wěn)定性、響應(yīng)特性、工作頻率四大方面，特別在頻帶寬度和精度方面。


　　工業(yè)機(jī)器人電動伺服系統(tǒng)的一般結(jié)構(gòu)為三個(gè)閉環(huán)控制，即電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)。一般情況下，對于交流伺服驅(qū)動器，可通過對其內(nèi)部功能參數(shù)進(jìn)行人工設(shè)定而實(shí)現(xiàn)位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制等多種功能。


　　隨著**率的逆變器、數(shù)字信號控制器、高性能伺服電機(jī)和控制理論的發(fā)展，交流伺服系統(tǒng)取代直流伺服系統(tǒng)成為必然的趨勢。PMSM轉(zhuǎn)子無勵磁繞組，電機(jī)運(yùn)行效率高，采用**的稀土永磁材料勵磁可以**地減少電機(jī)體積重量，實(shí)現(xiàn)高力矩輸出，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量明顯降低。因而PMSM廣泛應(yīng)用于高性能的交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)中。脈沖寬度調(diào)制是一種模擬控制方式，其根據(jù)相應(yīng)載荷的變化來調(diào)制晶體管柵極或基極的偏置，來實(shí)現(xiàn)開關(guān)穩(wěn)壓電源輸出晶體管或晶體管導(dǎo)通時(shí)間的改變，這種方式能使電源的輸出電壓在工作條件變化時(shí)保持恒定，是利用微處理器的數(shù)字輸出來對模擬電路進(jìn)行控制的一種非常**的技術(shù)。WM控制技術(shù)以其控制簡單，靈活和動態(tài)響應(yīng)好的優(yōu)點(diǎn)而成為電力電子技術(shù)最廣泛應(yīng)用的控制方式，也是人們研究的熱點(diǎn)。由于當(dāng)今科學(xué)技術(shù)的發(fā)展已經(jīng)沒有了學(xué)科之間的界限，結(jié)合現(xiàn)代控制理論思想或?qū)崿F(xiàn)無諧振軟開關(guān)技術(shù)將會成為PWM控制技術(shù)發(fā)展的主要方向之一。80年代Broeck博士提出了一種新的脈寬調(diào)制方法--空間矢量PWM調(diào)制，將空間矢量引入到脈寬調(diào)制中。它具有線性范圍寬，高次諧波少，易于數(shù)字實(shí)現(xiàn)等優(yōu)點(diǎn)，在新型的驅(qū)動器中得到了普遍應(yīng)用。分析了三相交流電機(jī)空間矢量脈寬調(diào)制的原理，探討了采用空間矢量脈寬調(diào)制三相橋式電壓型逆變器的電壓輸出能力。將SVPWM和基于載波的SPWM進(jìn)行了比較分析，指出了SVPWM和疊加了三次諧波的SPWM之間的聯(lián)系。零序矢量放置的不同可以導(dǎo)致不同的SVPWM調(diào)制方式，每個(gè)PWM周期只插入一個(gè)零序矢量可減少1/3的開關(guān)次數(shù)，即可實(shí)現(xiàn)最小開關(guān)損耗SVPWM調(diào)制。


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