In-Sight相機與機器人實現(xiàn)無縫配合，具體工作過程如下。
**步，工件分層疊放在旁邊，每次只將一層工件放到拍照與抓取位置。
第二步，機器人在拍照前會事先知道這一層如何擺放。每個工件的拍照位置都是在機器人程式中事先設(shè)置好的。
例如抓取工件(0度)時，機器人毋須旋轉(zhuǎn)，直接到拍照位置進行拍照后抓取。在抓取工件(180度)時，機器人會自動旋轉(zhuǎn)180度，然后再到拍照位置進行拍照后抓取。同理，下一層的工件是以90度和270度進行擺放的。
第三步，機器人到達拍照位置后，首先向相機發(fā)送START1，讓相機進行拍照檢測。如果定位成功，相機給機器人返回OK，機器人在收到OK后，再向相機發(fā)送SHIFT8。相機再把定位座標(biāo)和角度返回給機器人。若定位失敗，相機給機器人返回NG。機器人會自動微調(diào)當(dāng)前位置，然后再次發(fā)送START1，讓相機重新拍照，直到檢測成功。相機拍照后，會把工件的當(dāng)前座標(biāo)與當(dāng)初訓(xùn)練的基準(zhǔn)抓取位置座標(biāo)相減，然后把座標(biāo)差值和角度傳送給機器人，機器人以當(dāng)初訓(xùn)練的基準(zhǔn)抓取位置座標(biāo)為基礎(chǔ)進行調(diào)整，然后再去抓取工件。
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