吊鉤防擺控制器設(shè)計(jì)- 單雙梁起重機(jī) |
懸臂式起重機(jī)主要利用臂架的邊幅(俯仰)繞垂直軸線回轉(zhuǎn)配合升降貨物，使用動(dòng)作靈活，滿(mǎn)足裝卸要求，其形式有固定式、移動(dòng)式和浮式。固定式懸臂式起重機(jī)直接安裝在碼頭或庫(kù)場(chǎng)的墩座上，只能原地工作。其中有的臂架只能俯仰不能回轉(zhuǎn)，有的既可俯仰又可回轉(zhuǎn)。（歐式起重機(jī)）移動(dòng)式臂架起重機(jī)可沿軌道或住地面上運(yùn)行，主要行汽車(chē)起重機(jī)、輪胎起重機(jī)、履帶起重機(jī)和門(mén)座起重機(jī)等。其中輪胎起重機(jī)和門(mén)座起重機(jī)在港口用得很普遍。汽車(chē)、輪胎、履帶等移動(dòng)式起重機(jī)又稱(chēng)為自動(dòng)式起重機(jī)。浮式超重機(jī)是安裝在專(zhuān)用平底船上的懸臂起重機(jī)，廣泛用于海、河港門(mén)的裝卸及建港等工作。
吊鉤防擺控制器設(shè)計(jì)：
一：**控制：
模擬計(jì)算機(jī)對(duì)礦石卸載起重機(jī)的動(dòng)力特性做了仿真。經(jīng)過(guò)嘗試和修正，他們提出了**速度曲線，它能夠使小車(chē)和吊繩的運(yùn)動(dòng)時(shí)間最短，同時(shí)能夠避開(kāi)途中的障礙物。但是，該方案不能控制載荷的擺動(dòng)。吊桿式吊車(chē)的**控制方法運(yùn)用到橋式吊車(chē)，將橋式吊車(chē)模型在平衡點(diǎn)附近線性化，同時(shí)將它的運(yùn)動(dòng)過(guò)程分為上升運(yùn)動(dòng)、水平運(yùn)動(dòng)、下降運(yùn)動(dòng)三個(gè)階段，然后對(duì)每個(gè)過(guò)程設(shè)計(jì)**控制律，仿真結(jié)果表明雖然可以保證終點(diǎn)無(wú)擺動(dòng)，但是在上升、下降階段有高達(dá) 7的擺角。基于線性二次型**的水平運(yùn)動(dòng)過(guò)程的控制，仿真結(jié)果表明該方法可以使速度**，擺角收斂，但是魯棒性和干擾性沒(méi)有保證。由于**控制和輸入整定技術(shù)都對(duì)模型名義值、初始條件及外部擾動(dòng)非常敏感，要求“系統(tǒng)參數(shù)高度精確”以達(dá)到滿(mǎn)意的系統(tǒng)響應(yīng)，所以限制了他們的應(yīng)用。
二：自適應(yīng)控制：
運(yùn)用一個(gè)線性狀態(tài)反饋器來(lái)抑制擺角，借助一個(gè)增益可調(diào)模塊用極點(diǎn)配置的方法來(lái)調(diào)整增益適應(yīng)繩長(zhǎng)的變化。（懸臂式起重機(jī)）在一個(gè)模型上驗(yàn)證過(guò)，結(jié)果表明，位置有靜差，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中擺角在 10左右，而且時(shí)變參數(shù)方案在小車(chē)定位的時(shí)候會(huì)出現(xiàn)狀態(tài)不穩(wěn)定。利用PI控制器跟蹤繩長(zhǎng)變化，還增加了一個(gè)增益序列表，該表能改變擺角反饋控制器的增益。這些增益值是每個(gè)繩長(zhǎng)的**阻尼值，是關(guān)于繩長(zhǎng)的函數(shù)。實(shí)驗(yàn)表明該方案在低速運(yùn)行時(shí)可以將擺角限制在 2內(nèi)，定位無(wú)靜差，能抗外界干擾。
三：PID控制
利用二階先導(dǎo)補(bǔ)償器來(lái)抑制載荷擺角。實(shí)驗(yàn)證明，盡管它能在繩-載荷裝置的自然頻率附近抑制擺角，但是在高頻的時(shí)候會(huì)加大擺角。**階段使用線性控制器使載荷在目標(biāo)位置能穩(wěn)定。為了使載荷停住，小車(chē)分兩個(gè)階段減速。**個(gè)減速階段是反饋控制階段的一部分。第二階段用輸入整定技術(shù)使負(fù)載到達(dá)目標(biāo)位置。該控制器在實(shí)際吊車(chē)上運(yùn)用，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明它能使擺角最小。PI和PD相結(jié)合的控制，PI用于位置控制，PD用來(lái)抑制擺角，該方案在比例吊車(chē)模型上的實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明可以得到較好的位置精度和較小的擺角，但是抗外部干擾的能力較弱。非線性PID控制器，該控制方案可以**系統(tǒng)靜差，縮短系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間，抗干擾能力較強(qiáng)。 結(jié)合所學(xué)知識(shí)和所查找的資料，PID控制符合本設(shè)計(jì)要求。PID控制原理簡(jiǎn)單，使用方便，適應(yīng)性強(qiáng)，對(duì)模型依賴(lài)較少。
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1清理化糞池、油水分離池、污水處理池及清洗大樓水箱、蓄水池、游泳池；
2清洗因動(dòng)植物油脂、糞便等粘稠物、淤泥和垃圾流入造成堵塞的市政管道。
服務(wù)項(xiàng)目
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2、涵渠清淤部專(zhuān)業(yè)機(jī)械設(shè)備市政清淤，清淤明暗箱渠，窯井，溝渠，抽砂，管網(wǎng)，池塘，渠道，污泥涵渠，河涌淤泥等；
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高壓清洗各類(lèi)上下水管道、工業(yè)用水管道、單位、學(xué)校、企業(yè)及居民區(qū)排污管道、雨水管、煤氣管道、煙道等。
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