TRIO翠歐運(yùn)動控制器P826-00385 MC405 |
TRIO翠歐運(yùn)動控制器P826-00385 MC405
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有關(guān)工業(yè)機(jī)器配件的內(nèi)容： 機(jī)器人控制設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)——運(yùn)動控制器的標(biāo)準(zhǔn)參考點(diǎn)
了解坐標(biāo)系之間的差異，以及它們之間的交互方式，是使用組實(shí)現(xiàn)成功運(yùn)動控制的關(guān)鍵。在PLCopen 的第4 部分，IEC6111-3 可編程控制器運(yùn)動控制的全球標(biāo)準(zhǔn)中，介紹了使用組的多軸協(xié)調(diào)運(yùn)動的概念。組是軸的集合，它們按照共同機(jī)制協(xié)同工作，以提供三維空間中的運(yùn)動路徑。例如龍門系統(tǒng)、關(guān)節(jié)臂機(jī)器人、三角機(jī)器人或連接機(jī)構(gòu)；多軸協(xié)同工作以實(shí)現(xiàn)設(shè)備的多維運(yùn)動。
作為新功能的一部分，控制器中的坐標(biāo)系概念，已經(jīng)成為一個需要理解的重要主題。坐標(biāo)系是定義6 個自由度（DoF）的參考點(diǎn)：笛卡爾坐標(biāo)的X、Y 和Z，以及描述每個軸旋轉(zhuǎn)度的 Rx、Ru 和 Rz 角 ( 稱為歐拉角度)。
受控的每個機(jī)構(gòu)、部件或工作單元都有自己的坐標(biāo)系。由于PLCopen 控制器可以控制多個組，每個組工作在多個部件上，因此必須認(rèn)識到不同坐標(biāo)系是如何交互的，這對程序員的理解很重要。
每個坐標(biāo)系都有一個原點(diǎn)，用于定義所有坐標(biāo)中的零點(diǎn)。每個坐標(biāo)軸的方向由右手法則確定 ( 參見圖 1)。如果食指指向X 正方向，則伸開的中指 ( 與食指成直角) 指向Y 的正方向，伸開的拇指指向Z 的正方向。
角度方向利用右手螺旋法則來確定 ( 參見圖 2)。拇指指向軸的正方向，手指圍繞軸彎曲的方向?yàn)樵撦S的正旋轉(zhuǎn)方向。
電機(jī)位置
最終，控制器控制各個電機(jī)的位置。組中的每個軸都有自己的軸坐標(biāo)系 (ACS)，這是電機(jī)的旋轉(zhuǎn)位置。對于大多數(shù)復(fù)雜的機(jī)制，如關(guān)節(jié)臂機(jī)器人、三角機(jī)器人、和連接機(jī)制，單個軸坐標(biāo)系的位置并不意味著任何事情都是單打獨(dú)斗；正是通過這些軸的協(xié)調(diào)，利用運(yùn)動學(xué)計(jì)算來確定機(jī)械的位置。這些計(jì)算可以在控制器內(nèi)部進(jìn)行，也可以由獨(dú)立的機(jī)器人控制器完成。
每個組的基本坐標(biāo)系是機(jī)器坐標(biāo)系(MCS)。該機(jī)械制造商定義機(jī)器坐標(biāo)系的來源。對于關(guān)節(jié)臂機(jī)器人和三角機(jī)器人，它通常位于機(jī)器人的基礎(chǔ)上。然后，控制器執(zhí)行運(yùn)動學(xué)計(jì)算，以確定工具板坐標(biāo)系(TPCS)，這是機(jī)械本身的終點(diǎn)。此坐標(biāo)系本身對程序員沒有用處，但它可以用于定義工具位置的原點(diǎn)。刀具有自己的坐標(biāo)系，即刀具坐標(biāo)系(TCS)。
位置指令
通常情況下，工具以機(jī)械的末端為中心，因此這可能就像工具板坐標(biāo)系的+Z 方向上的偏移量一樣簡單，可能還需要Rz 組件來考慮旋轉(zhuǎn)。刀具坐標(biāo)系最常用于緩慢移動和教學(xué)位置，但在自動運(yùn)動中并不經(jīng)常使用。刀具坐標(biāo)系的原點(diǎn)是工具中心點(diǎn) (TCP)，它是命令位移的出發(fā)點(diǎn)。當(dāng)調(diào)用機(jī)器坐標(biāo)系中的位移時，移動到該位置的是工具中心點(diǎn)。
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振鑫重工介紹制砂機(jī)避暑小竅門在這個酷暑，制砂機(jī)設(shè)備會十分的忙碌，但是在這樣的酷熱暑假制砂機(jī)設(shè)備是否能夠正常工作呢？為此河南振鑫重工特地研究了一下制砂機(jī)避暑小竅門.制砂機(jī)特地研究一些避暑小竅門1、任何機(jī)器的運(yùn)作都是少不了潤滑油的，因此，應(yīng)及時給制砂機(jī)添加適合夏天的機(jī)油，以及做好冷卻系統(tǒng)的檢查。
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