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　　伺服電機(jī)的調(diào)試6大步驟：1、初始化參數(shù)
　　
　　在接線之前，先初始化參數(shù)。在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時(shí)默許使能信號關(guān)閉；將此狀態(tài)保管，確保控制卡再次上電時(shí)即為此狀態(tài)。
　　
　　在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。普通來說，倡議使伺服工作中的**設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。
　　
　　2、接線
　　
　　將控制卡斷電，銜接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必需要接的：控制卡的模仿量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復(fù)查接線沒有錯(cuò)誤后，伺服電機(jī)和控制卡（以及PC）上電。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動，而且能夠用外力輕松轉(zhuǎn)動，假如不是這樣，檢查使能信號的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動電機(jī)，檢查控制卡能否能夠正確檢測到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置。
　　
　　3、試方向
　　
　　關(guān)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，假如反應(yīng)信號的方向不正確，結(jié)果肯定是災(zāi)難性的。經(jīng)過控制卡翻開伺服的使能信號。這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動，這就是傳說中的“零漂”。普通控制卡上都會有抑止零漂的指令或參數(shù)。運(yùn)用這個(gè)指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向能否能夠經(jīng)過這個(gè)指令（參數(shù)）控制。假如不能控制，檢查模仿量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小。假如電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，倡議在1V以下。假如方向不分歧，能夠修正控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其分歧。
　　
　　4、抑止零漂
　　
　　在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，**將其抑止住。運(yùn)用控制卡或伺服上抑止零飄的參數(shù)，認(rèn)真調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂自身也有一定的隨機(jī)性，所以，不用請求電機(jī)轉(zhuǎn)速**為零。
　　
　　5、樹立閉環(huán)控制
　　
　　再次經(jīng)過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑覺得了，假如真實(shí)不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號翻開。這時(shí)，電機(jī)應(yīng)該曾經(jīng)可以依照運(yùn)動指令大致做出動作了。
　　
　　6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
　　
　　細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機(jī)依照控制卡的指令運(yùn)動，這是必需要做的工作，而這局部工作，更多的是經(jīng)歷，這里只能從略了。

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