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PE0A030JMF8B0A三洋驅(qū)動器渠道商介紹，伺服驅(qū)動器速度環(huán)、位置環(huán)參數(shù)調(diào)整的準繩是什么？

伺服電機運用效果如何，除了與電機和驅(qū)動器的性能有關(guān)外，驅(qū)動器參數(shù)的調(diào)整也是一個非常關(guān)鍵的要素。

伺服驅(qū)動器主要的性能參數(shù)調(diào)整有三個：速度環(huán)比例增益、速度環(huán)積分時間常數(shù)、位置環(huán)比例增益。

速度環(huán)比例增益、積分時間常數(shù)僅對電機在運轉(zhuǎn)時（有速度）起作用。速度環(huán)比例增益的大小，影響電機速度的響應(yīng)快慢，速度環(huán)積分時間常數(shù)的大小，影響電機穩(wěn)態(tài)速度誤差的大小及速度環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。當伺服電機帶上實踐負荷時，由于實踐負載轉(zhuǎn)矩和負載慣量與缺省參數(shù)值設(shè)置時并不相符，速度環(huán)的帶寬會變窄，假如此時的速度環(huán)帶寬滿足需求，沒有發(fā)作電機速度匍匐或振蕩等現(xiàn)象，能夠不調(diào)整速度環(huán)的比例增益及積分時間常數(shù)。假如實踐負荷使電機工作不穩(wěn)定，發(fā)作匍匐或振蕩現(xiàn)象，或者現(xiàn)有的速度環(huán)帶寬不理想，則需求對速度環(huán)的比例增益、積分時間常數(shù)停止調(diào)整。

速度環(huán)參數(shù)調(diào)整的準繩：是保證速度環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定（不振蕩）的前提下，允許超調(diào)并只要一個超調(diào)量不大的波頭，使速度環(huán)響應(yīng)**，并且系統(tǒng)穩(wěn)定工作。

速度環(huán)積分時間常數(shù)調(diào)整的準繩：為了保證系統(tǒng)穩(wěn)定的工作，應(yīng)該調(diào)整速度環(huán)積分時間常數(shù)。調(diào)整的準繩是，負載慣量折算到電機軸上的值與電機轉(zhuǎn)子慣量的倍數(shù)越大，速度環(huán)積分時間常數(shù)的值應(yīng)增加越大。

速度環(huán)積分時間常數(shù)的倒數(shù)為積分增益。速度環(huán)積分時間常數(shù)增大，將導至速度環(huán)響應(yīng)變慢。增大速度環(huán)比例增益，可在保證系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下，到達較快的響應(yīng)速度。

速度環(huán)積分時間常數(shù)的進步，需相應(yīng)的進步速度環(huán)比例增益，以進步速度環(huán)的響應(yīng)時間。這二個參數(shù)的調(diào)整，是一個重復(fù)的過程，需求對負載精確的認識與經(jīng)歷。

速度環(huán)比例增益進步的上限是，系統(tǒng)臨界振蕩點以下。簡單的辦法是，進步速度環(huán)的比例增益，直至系統(tǒng)發(fā)作振蕩，然后再降低一點速度環(huán)的比例增益，即為剛度較好速度環(huán)比例增益。

綜上，在系統(tǒng)能穩(wěn)定工作的前提下，較大的速度環(huán)比例增益和較小的速度環(huán)時間常數(shù)，能夠取得較好的速度響應(yīng)。較大的速度環(huán)比例增益和過小的速度環(huán)時間常數(shù)，較容量發(fā)作系統(tǒng)振蕩，工作不穩(wěn)定；較小的速度環(huán)比例增益和過大的速度環(huán)時間常數(shù)，電機速度響應(yīng)低，電機運轉(zhuǎn)易呈現(xiàn)匍匐狀態(tài)。

位置環(huán)比例增益僅在驅(qū)動器工作在位置方式時**。當伺服電機中止運轉(zhuǎn)時，增加位置環(huán)比例增益，能進步伺服電機的鎖定剛度。當伺服電機在位置環(huán)下運轉(zhuǎn)時，增大與減小位置環(huán)比例增益時，位置滯后量將隨之變化。

位置環(huán)比例增益調(diào)整的準繩是：在保證位置環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定工作，位置不超差（過沖）的前提下，增大位置環(huán)比例增益，以減小位置滯后量。簡單的辦法是，進步位置環(huán)的比例增益，直至系統(tǒng)發(fā)作位置超差（過沖），然后再降低一點位置環(huán)的比例增益，即為剛度較好位置環(huán)比例增益。

速度環(huán)比例增益和積分時間常數(shù)采用缺省值能夠滿足需求時，調(diào)整位置環(huán)比例增益，能夠減小位置滯后量，進步位置跟隨特性。倡議調(diào)整位置環(huán)比例增益。

多軸同時停止插補運算時，各軸的位置比例增益值應(yīng)調(diào)整為一樣。


資訊來源：汕頭羅克自動化