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MPK24.1.7 4022.436.52201 KNIEL控制器渠道商介紹，運(yùn)動(dòng)控制器就是控制電動(dòng)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)方式專用控制器：比如電動(dòng)機(jī)在由行程開(kāi)關(guān)控制交流接觸器而完成電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)物體向上運(yùn)轉(zhuǎn)抵達(dá)指定位置后又向下運(yùn)轉(zhuǎn)，或者用時(shí)間繼電器控制電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)一會(huì)停一會(huì)再轉(zhuǎn)一會(huì)再停。運(yùn)動(dòng)控制在機(jī)器人和數(shù)控機(jī)床的范疇內(nèi)的應(yīng)用要比在專用機(jī)器中應(yīng)用更復(fù)雜，由于后者運(yùn)動(dòng)方式更簡(jiǎn)單，通常被稱為通用運(yùn)動(dòng)控制（GMC）。

運(yùn)動(dòng)控制器的特性

（1）硬件組成簡(jiǎn)單，把運(yùn)動(dòng)控制器插入PC總線，銜接信號(hào)線就可組成系統(tǒng)；（2）可以運(yùn)用PC機(jī)曾經(jīng)具有的豐厚軟件中止開(kāi)發(fā)；（3）運(yùn)動(dòng)控制軟件的代碼通用性和可移植性較好；（4）可以中止開(kāi)發(fā)工作的工程人員較多，不需求太多培訓(xùn)工作，就可以中止開(kāi)發(fā)。

運(yùn)動(dòng)控制器的控制方式

點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)控制：即僅對(duì)終點(diǎn)位置有懇求，與運(yùn)動(dòng)的中間過(guò)程即運(yùn)動(dòng)軌跡無(wú)關(guān)。相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)控制器懇求具有快速的定位速度，在運(yùn)動(dòng)的加速段和減速段，采用不同的加減速控制戰(zhàn)略。

在加速運(yùn)動(dòng)時(shí)，為了使系統(tǒng)能夠快速加速到設(shè)定速度，常常進(jìn)步系統(tǒng)增益和加大加速度，在減速的末段采用s 曲線減速的控制戰(zhàn)略。為了防止系統(tǒng)到位后震動(dòng)，規(guī)劃到位后，又會(huì)恰當(dāng)減小系統(tǒng)的增益。所以，點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)控制器常常具有在線可變控制參數(shù)和可變加減速曲線的才干。

連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)控制：該控制又稱為輪廓控制，主要應(yīng)用在傳統(tǒng)的數(shù)控系統(tǒng)、切割系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)輪廓控制。相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)控制器要處置的標(biāo)題是如何使系統(tǒng)在高速運(yùn)動(dòng)的情況下，既要保證系統(tǒng)加工的輪廓精度，還要保證刀具沿輪廓運(yùn)動(dòng)時(shí)的切向速度的恒定。對(duì)小線段加工時(shí)，有多段程序預(yù)處置功用。

同步運(yùn)動(dòng)控制：是指多個(gè)軸之間的運(yùn)動(dòng)和諧控制，可以是多個(gè)軸在運(yùn)動(dòng)全程中中止同步，也可以是在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的局部有速度同步，主要應(yīng)用在需求有電子齒輪箱和電子凸輪的系統(tǒng)控制中。產(chǎn)業(yè)上有印染、印刷、造紙、軋鋼、同步剪切等行業(yè)。相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)控制器的控制算法常采用自順應(yīng)前饋控制，經(jīng)過(guò)自動(dòng)調(diào)理控制量的幅值和相位，來(lái)保證在輸進(jìn)端加一個(gè)與干擾幅值相等、相位相反的控制造用，以抑止周期干擾，保證系統(tǒng)的同步控制。



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