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跑步者所面臨的困境，明顯的解決方案是在跑步期間向前看，而不是向后看。憑借對未來曲線的先見知識(shí)，面向前方的跑步者將能夠進(jìn)行更加明智的路程修正，并且能夠更快地跑步。
一個(gè)敏銳的跑步者也可以低頭看賽道，并在看到即將到來的曲線時(shí)采取先發(fā)制人的行動(dòng)以保持在賽道中間。跑步者可以在需要時(shí)開始向左轉(zhuǎn)，如圖3 所示的“跑步前進(jìn)”圖形所示。
通過前方軌道的視圖，即使以**速度沖刺，跑步者也幾乎可以即時(shí)補(bǔ)償任何向左或向右的緩慢漂移。以同樣的方式，應(yīng)用于具有有限的、可測量的干擾過程的前饋控制器，可以更容易地使過程變量保持接近設(shè)定點(diǎn)。
圍繞曲線前進(jìn)并不是那么困難。跑步者可以直觀地測量任何即將發(fā)生的干擾（曲線），預(yù)測對未來軌跡的影響，并根據(jù)需要而不是事后進(jìn)行修正。超前的知識(shí)使得面向前方的跑步者，能夠比面向后面的跑步者更快并以更小的誤差圍繞曲線運(yùn)動(dòng)。
超前的知識(shí)也使前饋控制器更準(zhǔn)確。如果控制器能夠正確預(yù)測干擾將如何影響過程變量以及如何對其進(jìn)行補(bǔ)償，則控制器可以更自信地承擔(dān)更多的控制工作。這樣做可以減少即將發(fā)生的干擾的影響，就像跑步者在預(yù)測即將到來的曲線時(shí)可以保持在賽道中心一樣。
配置了能夠測量即將發(fā)生干擾的前兆傳感器的過程控制器，可以更快地、更超前的運(yùn)行。無需等待過去控制工作的結(jié)果反應(yīng)在測量中來進(jìn)行控制活動(dòng)。傳感器和控制器協(xié)同工作，以觀察即將到來的干擾并向前提供信息，以幫助計(jì)算未來的控制工作。
前饋控制的優(yōu)勢
前饋控制的經(jīng)典應(yīng)用是蒸汽分配系統(tǒng)，例如中央鍋爐以恒定壓力向整個(gè)工廠中的各種設(shè)備提供蒸汽。當(dāng)閑置機(jī)器上線并開始從鍋爐抽取蒸汽時(shí)，壓力控制器可以預(yù)先加熱并向鍋爐注入額外的水，前提是系統(tǒng)可以確定機(jī)器需要多少蒸汽。
如果控制器嚴(yán)格依賴反饋，則必須等到鍋爐中的壓力已經(jīng)下降，然后再嘗試補(bǔ)償額外負(fù)載。如果它可以預(yù)測即將發(fā)生的干擾，壓力控制器將能夠主動(dòng)防止壓降，而反饋控制器在采取行動(dòng)之前則需要測量到該壓降。
**前饋控制的技巧是測量即將發(fā)生的干擾指標(biāo)，并準(zhǔn)確預(yù)測它們對過程變量產(chǎn)生的影響。向前的跑步者幾乎不需要考慮前方有曲線時(shí)應(yīng)該做什么，但前饋壓力控制器必須做出不太明顯的決定。它不僅需要知道特定機(jī)器即將上線的時(shí)間，還需要了解它將要抽取多少蒸汽，以及特定抽取方式隨著時(shí)間的推移對鍋爐壓力的影響。
這些預(yù)測通常借助于數(shù)學(xué)模型來進(jìn)行，該模型顯示過程如何響應(yīng)可測量的干擾。這些模型可以像查表一樣簡單，該表包含早期測量中干擾的影響，也可以像基于**原理分析或經(jīng)驗(yàn)觀察的多變量微分方程一樣復(fù)雜。隨著技術(shù)的發(fā)展，未來在線學(xué)習(xí)算法和其它形式的人工智能，將可以幫助創(chuàng)建或改進(jìn)數(shù)學(xué)模型。-----------------------------------------------------------------------------
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