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機(jī)器人故障問題描述：
因?yàn)閯?dòng)作監(jiān)控，ABB機(jī)器人錯(cuò)誤代碼，顯示機(jī)械單元ROB_1上軸4的動(dòng)作監(jiān)控已被觸發(fā)，機(jī)器人無法啟動(dòng)，無法正常運(yùn)行，經(jīng)過反復(fù)的檢修確診為機(jī)器人第四軸故障問題，解決方案為更換電機(jī)。
1、將機(jī)器人移動(dòng)至更換電機(jī)姿態(tài)，拆除齒輪箱后蓋：
2、故障診斷，確認(rèn)電機(jī)運(yùn)行轉(zhuǎn)態(tài)
3、故障確認(rèn)，電機(jī)拆除
4、新電機(jī)更換
5、電機(jī)更換后，測試運(yùn)行，齒輪箱密封
6、齒輪箱注油
7、自動(dòng)運(yùn)行，漏油狀態(tài)確認(rèn)
服務(wù)過程：
■故障問詢
與現(xiàn)場工程師溝通，確認(rèn)故障問題為四軸傳動(dòng)問題；
■開機(jī)上電，備份
確認(rèn)機(jī)器人狀態(tài)，開機(jī)上電，保存錯(cuò)誤日志，備份當(dāng)前系統(tǒng)；
■拆開四軸減速機(jī)后蓋（已經(jīng)提前放油完成）
將機(jī)器人手動(dòng)調(diào)整到合適角度（二三兩軸仰起）放油，放完油后，拆開減速機(jī)后蓋，觀察齒輪嚙合狀態(tài)；
■故障診斷
手動(dòng)四軸單軸運(yùn)動(dòng)，增量狀態(tài)下，電機(jī)減速機(jī)運(yùn)動(dòng)正常，關(guān)閉增量后，手動(dòng)四軸單軸，電機(jī)動(dòng)作后掉電，報(bào)動(dòng)作監(jiān)控（碰撞報(bào)警）主要原因四軸過載，排除減速機(jī)故障；
將原四軸電機(jī)拔出與減速機(jī)分離，再進(jìn)行單軸操作故障依舊，更換新電機(jī)后（不與減速機(jī)結(jié)合）操作正常，安裝到位（與減速機(jī)結(jié)合）手動(dòng)操作正常，確認(rèn)電機(jī)故障，更換電機(jī)；
■安裝測試
將電機(jī)更換，確認(rèn)安裝（保持齒輪箱后蓋打開），更新零點(diǎn)，編寫四軸單軸運(yùn)動(dòng)程序，進(jìn)行自動(dòng)測試（速度2% 5% 10% 25% 50% **）確認(rèn)狀態(tài)正常；
■齒輪箱潤滑油更換
后蓋涂密封膠，靜置，密封安裝，打開注油口，注油8000ml，完成后，安裝油封；
■檢測漏油狀態(tài)
靜置，未發(fā)現(xiàn)滲油，再次運(yùn)行測試程序（10% 25% 50% 75% **）1小時(shí)，無漏油異常；
■驗(yàn)證工作路徑
確認(rèn)機(jī)器人零點(diǎn)轉(zhuǎn)態(tài)，電機(jī)偏移值，補(bǔ)償狀態(tài)，并驗(yàn)證全程工作軌跡，路徑正確無異常；
■現(xiàn)場確認(rèn)
機(jī)器人備份，現(xiàn)場負(fù)責(zé)人，工程師確認(rèn)狀態(tài)，驗(yàn)收。
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